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   步进模式

     为了方便讲解后续的控制方式，我们将复杂的结构图简化为示意图（见图6）。

图6：双极性步进电机简化示意图

     步进电机的定子和转子可以被看作都只有一个齿，这使步进电机的驱动方式不同于其他电机。这种方法叫做双全桥驱动，其中A相绕组接在第一个全桥驱动上，B相绕组接在第二个全桥驱动上（见图7）。

图7：双全桥驱动电路图

     双极性步进电机具有三种控制模式：单相步进、整步步进和半步步进（见表1）。

      表1: 步进模式表

      单相步进

     当A相和B相按照单相步进的模式依次通电的时候，定子磁场会相应地发生变化，转子也会由于极性吸引而转动。表1中详细描述了A相和B相（AB）的通电顺序和转子的转动位置。

      单相步进过程具体包括三个步骤，如下所述：

     1.当A通电的时候，驱动电流由Q1流向Q4。此时定子A上端为N，下端在S，转子转到位置8（见图6）。

     2.B相通电，驱动电流由Q5流向Q8。此时定子B左端为S，右端为N，转子转到位置2（见图6）。

     3.两个状态原理和上面类似，循环这一通电顺序，转子就开始转动起来。

      图8显示了单相步进AB相的电流波形。

图8：单相步进AB相电流波形图

      整步步进

     与单相步进不同的是，整步步进式AB绕组会进行通电。还有四个对应的通电方式和转子电气位置，只是其位置空间在电气空间上不同于单相步进。根据整部的通电顺序，转子也能转动起来。图9显示了AB相的整步电流波形。

图9：整步步进AB相电流波形图

      半步步进

     半步模式将单相步进和整步步进这两种控制方式进行融合，它的电气角度位置更多，电流波形更加细致，转动更加平滑。

图10显示了单相到两相操作的非循环半步模式。这种模式在整步和半步之间交替生成8步序列。

图10：非循环半步模式

     本文回顾了双极性步进电机的基本组件（定子和转子），以及三种主要的控制模式：单相步进、整步步进和半步步进。